Le Tacoma a été introduit aux États-Unis en février 1995 en remplacement de l'Hilux, auparavant commercialisé aux États-Unis sous le nom de Toyota Pickup. Comparé à l'Hilux, le Tacoma est conçu avec une priorité accrue accordée à la qualité de roulement, la maniabilité, le confort et la sécurité, au détriment de la robustesse et à la capacité de charge utile. La conception est conçue pour mieux répondre aux besoins des marchés américain et canadien des camionnettes, où l'usage commercial, agricole et hors route est moins courant que celui de véhicule de promenade. Le développement a commencé en 1989, après le lancement du Toyota Pickup de cinquième génération à la fin de 1988, et s'est achevé en 1994. Les travaux de conception ont été effectués à Calty Design Research en Californie de 1990 à 1992, lorsque la proposition de conception extérieure de Kevin Hunter a été retenue à l’automne 1991, puis amenée dans sa forme définitive pour la production en 1992. Des brevets pour le despresin de production ont été déposés au Japon en avril 1993 et le 28 octobre 1993 aux États-Unis[2],[3]. Le paquetage TRD Off-Road est introduit en 1998. Cet ensemble comprend un différentiel arrière verrouillable et n'est disponible que pour les modèles PreRunner et à quatre roues motrices équipés d'un V6.